Η Ρεφλεξολογία είναι μια πανάρχαια, απλή επιστήμη, που αποτελεί κλάδο της παραδοσιακής κινέζικης ιατρικής κι έχει τις ρίζες της στην καρδιά των αρχαίων πολιτισμών – αιγυπτιακού, ινδικού, κινέζικου. Η παλαιότερη τεκμηρίωση της Ρεφλεξολογίας προέρχεται από μια τοιχογραφία στον τάφο ενός Αιγύπτιου ιατρού του Ankhmahor, γύρω στο 2330 π.Χ., στην Saqquara, κοντά στο Κάιρο. Στον τάφο αυτό, ο οποίος συχνά ονομάζεται και «Τάφος του Θεραπευτή», απεικονίζονται δύο άτομα που μαλάσσουν τα πόδια και τις παλάμες ισάριθμων ασθενών.  

      Υπάρχουν ενδείξεις πως στην Κίνα, ήδη από το 4.000 π.Χ., εφαρμοζόταν στα πόδια και τα χέρια, κάποιας μορφής θεραπεία, ενώ οι φυλές Τσερόκι της Βόρειας Αμερικής εφαρμόζουν μέχρι σήμερα κάποιου είδους ρεφλεξολογία η οποία περνά από γενιά σε γενιά.

      Η Ρεφλεξολογία επανεμφανίστηκε και οργανώθηκε σε σύγχρονη μορφή στη Δύση, μετά από αιώνες, από τον δόκτορα William Fitzgerald (1872-1942), Αμερικανό γιατρό των αρχών του 20ου αιώνα. Αργότερα, κοντά στον Fitzgerald βρέθηκε ο Edwin Bowers (1917), ο οποίος δούλεψε ερευνητικά και δημοσίευσε στον Τύπο πολυάριθμα άρθρα. Η δεύτερη μεγάλη μορφή της σύγχρονης Ρεφλεξολογίας είναι η  Eunice Ingham (1889-1974), η οποία  ανέπτυξε τη δική της ρεφλεξολογική μέθοδο και έγραψε βιβλία που έγιναν συγγράμματα αναφοράς στο θέμα. Στην Αγγλία, η Ρεφλεξολογία εισάγεται από μια άλλη πρωτοπόρο την Doreen Bayly. Έχοντας κατάρτιση νοσηλεύτριας, η Bayly κατάφερε να κάνει τη Ρεφλεξολογία αποδεκτή τόσο στο κοινό όσο και στους επαγγελματίες του χώρου.